Diseño y fabricación de un vehículo sumergido operado remotamente con fines académicos

Abstract

Este Documento muestra el control LQR (Lineal Regulador cuadrático) PI (Integral Proporcional) Diseño vectorial, que está desarrollado para controlar la dinámica de un vehículo submarino operado remotamente ROV, para permitir que el vehículo siga una trayectoria horizontal de forma autónoma. Los resultados se muestran mediante simulaciones de seguimiento de trayectoria de ROV obteniendo resultados satisfactorios y cumpliendo con el objetivo de controlar la dinámica mientras sigue una trayectoria.