Reproductibilidad De Movimientos Obtenido De Un Brazo Humano Para Ser Usados En Pequeños Procesos De Automatización

Abstract

En el siguiente trabajo se realiza la selección del tipo de robot, modelado y construcción de un robot de 5 grados de libertad para reproducir trayectorias obtenidas por un exosqueleto acoplado al brazo humano. Se realizaron cálculos dinámicos y el modelo mediante la herramienta Solidworks para simular el comportamiento de este, los 5 GDL están movidos por servomotor mg995 que están unidos directamente en cada articulación y también sirven de unión estructural entre componentes. Se realizó la lectura de sensores y la manipulación de actuadores por medio de la tarjeta Arduino mega 2560 y se generó un código para almacenar las trayectorias y reproducirlas posteriormente.